本发明公开一种基于2阶不可交换误差补偿模型的圆锥算法，属于捷联惯性导航领域，步骤为：在单位算法更新周期内，对陀螺仪的输出采样3次得到采样值；求出整个算法更新周期内的角增量；计算采样值的各1次叉乘项和各2次叉乘项；从陀螺仪的3次采样值出发，利用Bortz方程的旋转矢量1阶不可交换误差补偿模型对角增量进行1阶补偿：利用Bortz方程的2阶不可交换误差补偿模型对前述步骤求得的旋转矢量再进行2阶不可交换误差补偿；把经1阶补偿和2阶补偿后的旋转矢量代替角增量，代入捷联求姿算法，求取机体的飞行姿态。此算法可在不增加采样频率和更新周期的前提下，有效减小传统圆锥算法中的截断误差，提高精度。