本发明涉及一种装配式钢管混凝土机器人联合作业系统，包括底部支撑平台、顶部支撑平台、升降杆、机械手机构、激光扫描机构、动力机构和控制机构；升降杆的一端与底部支撑平台连接，顶部支撑平台与升降杆远离底部支撑平台的一端连接，升降杆用于带动顶部支撑平台进行升降运动，激光扫描机构设于顶部支撑平台上；机械手机构包括焊接机械手、吸盘机械手、吊装机械手和喷涂机械手，可相对顶部支撑平台水平移动和竖直移动；控制机构与升降杆、激光扫描机构、机械手机构和动力机构连接。通过本发明的装配式钢管混凝土机器人联合作业系统可以高效地完成焊接、吊装、喷涂等一系列装配式建筑安装操作，减少了人工劳动，施工周期缩短。