本发明公开了一种并联机械臂智能5G导航避障系统，包括圆盘、电机、手指气缸、连杆、固定片、机械臂铰接片、圆环壳体、超声波测距传感器、数据处理壳体、通讯芯片、单片机芯片、天线、螺杆、螺母、轴承、环形槽、橡胶圆柱、通孔、第一固定板、电磁铁、第二固定板、导向圆环、圆管、嵌合钉头、弹簧、铁块和挡片。本发明结构合理，通过超声波测距传感器及数据处理结构进行机械臂末端周围的测距，快速识别末端周围的障碍物，进一步向并联机械臂控制系统发送反馈数据，从而实现机械臂末端避障；在使用时，通过电机及旋转推动结构的配合作用进行圆环壳体的驱动，实现精细转动，使得超声波测距传感器能够进行360度无死角的传感。