本发明的柔性伸缩器件及机械臂，其中所述柔性伸缩器件包括柔性管部、导气部以及开设有空气通道的端头部，通过所述导气部向所述柔性管部通气或者从所述柔性管部抽气，所述柔性管部能够响应于通气或者抽气而伸缩，所述端头部通过所述空气通道内的气压变化而抓取或者释放目标物。本发明整体结构简单，体积小，具有对目标物取放速度快，抓取距离远的功能，同时该柔性伸缩器件的使用范围广。