本发明涉及辅助机械领域，特别是一种行走、起立辅助装置及其设计方法。其包括可翻折座椅、伸缩架、支撑架、前后轮、动力装置、刹车装置六个部分。辅助起立时，动力装置受控制器控制，使伸缩架升高，可翻折座椅由于重力与伸缩架的支撑杆相切，并随之同步运动，使凳面高度及倾角改变，使用者借此助力，实现不费力的辅助站立功能；辅助行走时，使用者通过动力装置，调整伸缩架高度，使扶手高度与达到舒适高度，同时利用磁铁使翻折的座凳与靠背吸附，达到无障碍辅助行走功能。依据不同的需求，可通过公式更改设计参数，实现自主设计。本发明安全可靠、成本较低、可准确实现使用者对辅助行走、起立及坐立休息的需求，不失为一种有效的辅助器械。