本发明属于自动驻车技术领域，公开了一种自动驻车方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在所述自动驻车功能开启时，获取当前路况信息并通过所述当前路况信息提取坡度信息；根据所述坡度信息判断当前路况并生成当前路况信号；根据所述当前路况信号计算目标驻车扭矩；根据所述目标驻车扭矩输出对应的车轮制动压力，实现自动驻车。通过上述方式，为纯电动车辆提供了一种有效智能驻车方法，也为机械手刹纯电动车辆提供了有效智能驻车方法，不用人为进行繁琐操作，解决了现有技术机械手刹车辆及手动档车辆进行驻车时，出现驾驶操作不便或车辆后溜状况的技术问题。