本发明涉及一种三连杆机械手智能控制方法、芯片和系统，以三连杆机械手的第一关节、第二关节和第三关节为原点分别建立第一坐标系、第二坐标系和第三坐标系，根据预设末端坐标计算出第一关节需绕第一坐标系的z轴旋转第一旋转角度θ1、第二关节需绕第二坐标系的z轴旋转第二旋转角度θ2和第三关节需绕第三坐标系的z轴旋转第三旋转角度θ3，然后控制所述第一关节绕第一坐标系的z轴旋转第一旋转角度θ1、第二关节绕第二坐标系的z轴旋转第二旋转角度θ2和第三关节需绕第三坐标系的z轴旋转第三旋转角度θ3，使第三连杆的末端的坐标准确的到达预设末端坐标的位置，由此实现了对三连杆机械手的精确控制。