本发明公开了一种用于室内环境的单目视觉/惯性全自主导航方法，属于视觉导航和惯性导航领域。该方法是基于图像的局部不变特性获得特征点信息，利用摄像机运动产生的视差形成的对极几何，求解基础矩阵，利用标定的摄像机内参求解本质矩阵，根据本质矩阵获得摄像机位姿信息，最后将视觉导航信息与惯导信息结合获得相对精确、可靠的导航信息，并对空间特征点进行3D重构，获得环境信息地图，完成载体的自主导航。本发明实现了载体在陌生室内环境中不依赖合作目标的自主导航，算法可靠性高，实现成本低。