一种机载激光雷达激光发射指向扰动的补偿装置及方法，其装置包括激光发射指向扰动补偿机械装置和激光发射指向扰动补偿控制装置。激光发射指向扰动补偿机械装置安装在机载平台上，由反射激光束的扫描镜安装在一个二维转动框架上组成。二维转动框架的x轴指向飞机飞行方向，y轴指向右机翼方向并垂直于x轴。扫描镜的激光反射点在二维转动框架的转动中心处。其补偿方法为：由POS系统测得机载平台滚动角和俯仰角扰动，提供给激光发射指向扰动补偿控制装置，对二维转动框架的x轴和y轴框架转角进行闭环控制，使x轴和y轴框架分别反向旋转滚动角和俯仰角扰动幅值的一半，补偿机载平台滚动角和俯仰角扰动造成的激光发射指向偏差。