本发明公开了一种矢量形式信息分配系数的自适应联邦滤波方法，该方法在分析GPS、天文（CNS）和SAR三种导航传感器的工作环境和工作特性基础上，建立地理系下惯性导航系统与各导航传感器的线性化量测方程，构建滤波子系统；然后分别对滤波子系统进行卡尔曼滤波，结合子系统估计误差协方差阵特征值和子系统可观测矩阵奇异值，设计完成了一种矢量信息分配系数计算方案，针对矢量分配系数会导致协方差阵不对称问题，设计了新的信息分配方程；最后采用联邦滤波方法对惯性导航的误差状态进行了最优估计。本发明导航精度高，能充分发挥多传感器组合导航系统对动态环境下惯性导航系统误差状态量的估计作用。