本发明属于惯性技术领域，涉及一种用于航空、航天、航海、陆基导航定位的惯性系统的托架标定和补偿方法。本发明采用与惯性系统独立的外部补偿器的方式，将一些与运载体有关的参数一次性放在外部补偿器内，当正常工作时，惯性系统可以直接从外部补偿器内提取数据，省去了大量的调平时间和调平工作。将一些与运载体或托架有关的参数(如俯仰安装误差、横滚安装误差、磁传感器的罗差数据等等)放在外部补偿器内非常可靠，解决了运载体上惯性系统故障或更换惯性系统后与运载体有关的参数丢失的问题，在惯性系统出现故障时，惯性系统的俯仰安装误差、横滚安装误差及磁传感器的罗差数据等参数依然储存在外部补偿器内。