本发明提供了一种灵巧手指机构、机械手及控制方法。其中灵巧手指机构包括基体，一端与基体铰接的手指，设置在手指的另一端的压力传感器，以及用于驱动手指摆动的驱动装置；驱动装置包括可沿轴向移动的滑杆，一端与手指中部铰接、另一端与滑杆铰接的连杆，以及用于驱动滑杆沿轴向移动的动力组件。机械手包括所述灵巧手指机构。控制方法包括步骤：A.接收压力施加指令后，根据弹预设的簧变形量‑压力值曲线确定与目标压力对应的目标变形量；B.根据目标变形量控制推杆移动；C.根据实测的压力值调节推杆的位置，从而使压力值在目标压力的允差范围内。该灵巧手指机构、机械手及控制方法可实时采集施加在物体上的压力数据，有利用提高施力力度控制精度。