本发明公开了一种机械臂作业状态下安全防碰系统，其技术方案为：包括第一防碰撞系统和第二防碰撞系统，第一防碰撞系统包括依次铺设的刚性保护层、压电振动感应层、第一柔性保护层、静电感应层和第二柔性保护层，其中，刚性保护层用于与机械臂表面贴合，所述静电感应层具有导体层，在导体层内能够形成低电压交流电场；第二防碰撞系统，包括能够感应位置信息并发出报警信号的安全防护手环。本发明采用多种安全防护系统综合的方式，检测精度高，反应速度快。