本发明涉及一种基于混合地形轮廓匹配TERCOM算法和粒子滤波的地形辅助导航方法，目的是解决在大的初始位置误差，平坦地形区域以及飞行器高机动飞行时滤波器的发散问题。该导航方法包含搜索模式、跟踪模式以及丢失模式和模式逻辑装换，在搜索模式下，分别利用平均绝对差MAD算法、均方差MSD算法和交叉相关COR算法批处理测量信息获得位置估计信息，并根据一致性表决算法，在大的初始位置误差下快速、准确地实现初始定位；在跟踪模式下采用粒子滤波递推处理测量信息实现连续匹配定位；丢失模式和模式逻辑转换实现初始定位后由搜索模式转入跟踪模式，出现伪定位后由跟踪模式转换为搜索模式。本发明能够保证在大的初始位置误差稳定可靠地实现连续定位。