本发明公开了一种用于机械臂的按压装置及其控制方法，所述装置包括机械臂和控制器，所述机械臂包括固定装置、伸缩杆、气缸和按压装置，所述气缸安装在固定装置上，伸缩杆固定在气缸内，按压装置固定在伸缩杆上，所述气缸上安装了压力传感器、进气端孔和出气端孔；所述控制器接入交流电流220V，所述控制器包括触摸屏、直流电源24V输出端口、数字量输入端口、模拟量输入端口和模拟量输出端口；所述装置安装在机械臂的末端，能够在在机械臂在伸缩过程中，通过在控制器上设置压力值，使按压装置在每次压力时均能受到所设压力。