本发明提供一种卫星导航系统非完备条件下的定位方法，属于全球卫星导航定位领域，包括：在卫星信号完备条件下进行正常定位，储存定位信息；当可见卫星数量为２颗或３颗时，执行非完备条件下的定位方法，推算出站心地固坐标系中接收机位置的东向分量和北向分量的关系，根据非完备条件下的接收机位置计算方程，用最小二乘法进行求解获得接收机位置；当可见卫星数量恢复到４颗以上时，执行完备条件下的定位方法。本发明实现了卫星导航接收机在非完备条件下的定位功能，能够有效解决接收机在城市中由于立交桥或者高楼遮挡卫星信号引起的暂时性无法定位的问题。且本发明在非完备条件下的定位精度较高，可达到完备条件下的定位精度水平。