本发明公开了一种输电线路在线取电翻滚越障机器人及其应用方法，包括带有控制单元的机器人本体，所述机器人本体两端各设一个越障机械臂，所述越障机械臂上连接有输电线路行走机构，且至少一个输电线路行走机构上设有在线取电机构，所述在线取电机构的输出端和机器人本体中的控制单元相连；应用方法包括在输电线路上越障的步骤包括。本发明由于输电线路行走机构上设有在线取电机构，因此可以减小机器人的体积和重量，使得上下线更容易，可以不受电池的限制实现长距离巡视与检修作业，还可以直接跨越耐张塔以及悬挂式绝缘子等障碍实现沿输电线路持续作业。