本发明涉及工程机械技术领域，具体提供了一种防撞装置、铣刨机和铣刨机控制方法。所述防撞装置适于防止铣刨机与送料车相撞，其包括：第一传感器，设于所述铣刨机的输料装置上；第二传感器，设于所述铣刨机上；其中，所述第一传感器适于检测所述输料装置与送料车在水平方向上的第一距离，所述第二传感器适于检测所述输料装置相对于水平方向的倾斜角度。本发明能够有效防止所述铣刨机的输料装置与送料车相撞，从而提高铣刨作业的安全程度，避免因输料装置与送料车相撞造成的损失。