本发明提供了一种适用于大型构件的镗孔加工设备，包括加工机器人、精度检测单元和末端执行器，末端执行器设置在加工机器人的机械手臂上，包括基座、将基座和机械手臂连接的连接板、压脚机构和切削加工机构，压脚机构包括压脚导轨、压脚本体、压脚气缸以及吸屑装置，切削加工机构包括进给部与切削部，进给部主要由丝杠螺母副和进给伺服电机组成，切削部主要由主轴仓导轨、主轴仓、转切削主轴以及切削伺服电机组成，精度检测单元包括空间定位仪、距离传感器以及光学定位标靶。本发明能实现集定位、加工、除尘和检测的高质高效镗孔加工任务，提高了机器人自动化和柔性化加工的便易性，减少加工时间，降低加工成本。