本发明涉及一种智能烟筐清理装置及控制方法，视觉检测装置，包括固定机架、光源、镜头、图像处理单元、监视器及通讯单元；光源、镜头、图像处理单元、监视器及通讯单元均设置于固定机架上；图像处理单元与镜头连接；光源、图像处理单元、监视器均通过通讯单元与控制器电信号连接；机器人单元，包括六轴机械手、直线滑轨、清扫毛刷及压缩空气喷嘴；机器人单元与控制器电信号连接；六轴机械手滑动设置于直线滑轨上；清扫毛刷及压缩空气喷嘴均设置六轴机械手的端部。本技术方案实现对烟筐的自动清理，并且使用方便，自动化、智能化程度高，清扫效果比之前大幅改善，降低烟叶原料消耗，同时降低人工的劳动强度。