一种协作化机器人的力矩前馈补偿方法，所述方法包括如下步骤：S1：创建机器人动作，并建立机器人运动坐标；通过对机器人建立运动坐标，根据机器人运动额定的速度和加速度，计算处机器人关节运动的额定力矩向量，然后获取机器人关节运动的实际位置坐标，然后将机械常数和根据获得的数值计算出机器人关节整个运动过程的惯量变化和出力矩输出的前馈值，并将计算出的力矩输出的前馈值与控制器给定值在电流环中的控制输出进行叠加，并输送至驱动机器人关节运动的电动机中，并以微秒级的周期向驱动器刷新力矩前馈值，在相同的PID参数的基础上，大大减少系统的跟随误差，从而提高系统的控制精度。