一种航天器机动时双框架磁悬浮控制力矩陀螺(Doublegimbalmagneticallysuspendedcontrolmomentgyroscope，DGMSCMG)系统的力矩补偿控制方法，建立航天器机动时的DGMSCMG系统的磁悬浮转子、内框架及外框架动力学模型，设计一种力矩补偿控制方法消除各单体动力学模型中的耦合干扰力矩项，保障航天器机动时DGMSCMG系统的耦合干扰力矩得以补偿，并实现DGMSCMG系统的稳定性控制，提高航天器姿态控制的稳定性及精度。本发明可有效消除航天器机动时DGMSCMG系统的耦合干扰力矩，保障DGMSCMG系统的稳定性控制，进而实现航天器姿态控制的稳定性及精度。