一种水下四旋翼航行器，包括耐压舱体，所述耐压舱体内部设置动力模块和控制模块；转动机构，所述转动机构与耐压舱体转动连接；推进机构，所述推进机构安装在转动机构上，与耐压舱体内部的动力模块和控制模块连接，用以推动耐压舱体在水中运动或者位置保持。本发明由于采用双向推进器绕耐压舱体转动，进而改变推进方向的结构方案，水下航行器推力方向灵活性可变，系统抗外界干扰能力增强，能够实现多自由度运动，同时提高推进器的使用效率。