本发明提供一种惯导系统初始对准方法及装置，该方法包括：惯性导航系统进行粗对准后，按正常采样和导航解算速率进行Kalman滤波对准；对准结束前利用已存储的惯性原始数据进行逆向导航解算和逆向Kalman滤波对准；逆向对准至初始粗对准时刻，根据所述已存储的惯性原始数据进行正向滤波对准。通过该方案解决了现有惯导系统初始对准时间长的问题，可以加快方位误差估计收敛，缩短对准时间。