一种自动引导车分布式自主协同控制系统及控制方法，属于自动化输送中的无线通信和分布式控制领域。该系统包括应用层、协作层和感知层，应用层，包括车辆控制模块、环境建模模块、任务管理模块、全局监控模块；协作层，包括全系统信息交互和采集的对等通信网络、无线对等通信网络控制单元、分布式路径规划单元和无线收发模块；感知层，包括射频读卡器、编码器、测距传感器等。本发明显著提高了多AGV系统的运算能力、系统容量和运行效率。