本发明公开了一种船舶用涂装机器人可伸缩机械臂，包括：底板、第一机械臂、第二机械臂、喷枪；所述第一机械臂通过机械臂底座设置在底板上，实现多自由度旋转，所述第二机械臂通过转动关节与第一机械臂连接，实现多自由度旋转，所述第一机械臂和第二机械臂均为伸缩臂，两者结构一致，可实现两级伸缩；所述喷枪通过末端执行器与第二机械臂的末端固定。首先，本发明机械臂能够完成船体表面复杂曲率处的喷涂作业，关节内置有电机从而保证末端执行器搭载的喷枪始终保持与船体外表面垂直，使其作业壁面可以为船体的任意表面；其次，喷枪与机械臂栓接，结构稳定并可拆卸。