本发明涉及柔性外骨骼机器人控制系统及控制方法,控制系统包括包含了惯性姿态传感器、拉力传感器、主控制器以及电机伺服驱动模块；惯性姿态传感器绑定在人体大腿上，用于测量髋关节角度信息，并以串口通讯方式发送到主控制器；拉力传感器串入拉绳之中，用于测量拉绳上的拉力信号，并以模拟信号的形式发送给主控制器，在主控制器上完成AD采样；主控制器包括了FPGA模块、DSP处理模块；两者之间通过EMIF总线通讯；电机伺服驱动模块包含ARM伺服控制器、三相逆变器、霍尔电流传感器以及直流无刷电机，直流无刷电机通过拉绳传动方式带动人体关节运动，为人体提供辅助助力。本发明提高了系统可靠性和控制精度、提高了外骨骼人机系统之间的协调性和柔顺性。