本发明涉及基于阻抗控制的外骨骼机器人电液伺服控制系统及方法，系统包括控制器、泵驱动电机驱动器、微小液压系统以及传感测量装置；所述控制器的输入端与传感测量装置连接，实现控制算法解算，其输出端与泵驱动电机驱动器连接，输出控制信号到泵驱动电机驱动器；所述泵驱动电机驱动器与微小液压系统连接，用于驱动液压泵驱动电机运动来驱动液压缸动作。本发明实现了电液驱动单元主动柔顺控制，提高了外骨骼机器人与穿戴者之间动作协调性。