本发明涉及船舶制造技术领域，具体公开了一种船体曲面板自动焊接方法及焊接装置。该船体曲面板自动焊接方法包括执行焊接程序，执行所述焊接程序包括如下步骤：执行打底焊；执行填充焊和盖面焊中的至少一个；每个所述焊接程序至少进行一层焊，且在执行每层焊前通过视觉跟踪系统识别坡口的待焊层的深度和待焊层的宽度，并根据所述深度和所述宽度选取焊接工艺参数；焊枪机构与所述视觉跟踪系统电连接，且所述焊枪机构通过所述视觉跟踪系统调节运动轨迹。避免了人工操作焊枪机构，焊接过程中不需要断弧，提高了焊缝的性能和质量。本发明提供的船体曲面板自动焊接方法能够提高焊缝的性能和质量，避免焊道偏移及避免焊接过程中出现的累积偏差。