本发明公开了一种安保巡逻机器人的路径控制方法，包括以下步骤：构建巡逻路径控制文件；读取巡逻路径控制文件后开始巡逻；安保巡逻机器人通过导航定位模块确定当前位置；判断当前位置是否为巡逻路径终点，若是，则沿巡逻路径原路返回继续巡逻直至巡逻工作结束；否则判断当前位置与巡逻路径是否存在偏差或是否存在障碍物，若是，则根据偏差或障碍物方位求取回归巡逻路径或避开障碍物的转向角度，安保巡逻机器人的运动控制模块控制机器人按照转向角度转向并前进，之后返回继续进行位置判断。本发明实现了无轨巡逻，实现方法简单、成本低、定位精度高且可靠性高；此外可以根据实际应用环境和实际需求实时变更巡逻路径，工程量小，适应性好。