本发明公开了一种基于显式模型预测控制的无人船航迹控制方法，包括步骤：首先建立无人船的操纵模型，获取无人船的位置姿态及参考航迹点信息；其次根据路径规划算法实时计算期望的航速和艏向，将船舶航迹控制简化为艏向控制；最后通过显式模型预测控制算法得到推进器转速和舵角，并作用于无人船以实现船舶航迹控制。本发明将显式模型预测控制算法应用于无人船航迹控制领域，通过引入多参数二次规划理论，将复杂的在线优化过程转换为简单的查表过程，降低了在线计算的复杂度，提升了航迹控制系统的实时性。