本发明涉及一种船岸协同的内河巡查与综合执法方法、装置及系统，规划巡查、执法路径，标记巡查点和执法点，强化护岸和岸线助航设施的轮廓线，启动船岸协同的内河巡查与综合执法装置，通过该装置沿规划路径的自动行进，结合船岸协同的内河巡查与综合执法系统，可实现巡查与执法；船岸协同的内河巡查与综合执法装置可与岸侧通信节点信息交互，并可扩展全景视频、广播等；船岸协同的内河巡查与综合执法系统包括运行监测、路径规划、巡查记录、综合执法、信息共享和统计分析等功能。本发明集定位、图像识别、无线通信等关键技术，可解决人工记录工作量大且不准确、巡查手段落后、执法取证困难、内河盲区多、监管难覆盖等问题。