本发明涉及基于SINS/DVL组合导航误差标定的方法，步骤为：1)获取航行轨迹预测模型：2)获取DVL航行距离和GNSS航行距离；3)将航次数据纳入总航次数据；重新计算新的待验证DVL误差参数并更新系统误差参数；4)回到步骤2)继续执行，直到阶段航次数达到预设的最大航次数量，标定结束，此时已验证误差参数即为DVL误差参数。本发明基于SINS/DVL组合导航误差标定的方法，对GNSS位置数据进行有效性判断，利用最小二乘法建立航行轨迹预测模型来提高GNSS位置信息可靠性，并利用DVL航行距离和GNSS航行距离的关系计算DVL误差参数，标定过程中在计算DVL误差的同时加以反馈验证机制，遇到标定错误时能够及时重新计算，验证标定结果正确性，提升标定结果准确度，具有工程实际意义。