本发明公开了一种基于漂角修正的欠驱动船舶路径跟踪自适应控制方法，所述方法至少包括：步骤1：建立目标虚拟船运动学模型，规划目标跟踪路径；步骤2：获取当前时刻的跟踪目标位置和方位角信息；步骤3：计算实船和虚拟船的相对位置误差、实船的LOS指令航向角及其导数；步骤4：获取带有漂角修正的航向角误差信号；步骤5：计算主机推进力矩控制规律和艏摇力矩控制规律，实现路径跟踪控制；步骤6：判断跟踪误差是否为0，如果“是”则结束跟踪，如果“否”则更新状态进入步骤2。