一种基于行为模型的小型无人旋翼机自主起降控制方法，涉及飞控手行为数据学习、飞控手行为模型构建、自主起降规则设计。首先通过数据采集系统采集飞控手操控行为数据；其次针对小型无人旋翼机自主起降阶段的工作特性，通过模糊控制方法构建飞控手行为模型，并通过神经网络进行优化，提高飞控手行为模型性能；通过分析飞控手行为特性和小型无人旋翼机起降特性，构建自主起降行为规则。本发明具有抗干扰性强、稳定性高、便于设计等优点，可用于小型无人旋翼机复杂环境下的自主起降控制等。