本申请适用于船舶航行安全监控技术领域，提供了一种船舶航行风险预警方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：获取船舶底部第一预设测量点到水底的第一距离HS和船舶顶部第二预设测量点到位于船舶上方的障碍物的第二距离Hh，然后判断第一距离HS是否符合第一预警条件或第二距离Hh是否符合第二预警条件，根据判断结果生成对应的控制指令和船舶航行风险的危险预警，并根据控制指令控制船舶航行。本申请通过实时获取水深、吃水深度和船舶底部到水底的第一距离等多种数据，对实时获取的数据进行计算，判断船舶是否存在航行风险，并根据风险的类型生成对应的危险预警，减轻了船舶驾驶人员的计算量，保证了运算的稳定和准确性，提高了判断的效率。