本发明提供了一种水下UUV通信定位一体化系统，包括：一个或多个信标、设置于水下UUV上的定位模块；所述信标包括：机箱、第一深度传感器、水声通信换能器A以及水声通信换能器吊放回收装置；所述设置于水下UUV上的定位模块包括：水声通信换能器B、通信及定位模块。本发明不增加水下UUV硬件规模的前提下，通过软件处理实现了水声通信与定位一体化；并通过采用直扩信号作为水声定位测距过程的信号形式、高速OFDM通信信号作为录影像资料(经压缩)传输的信号形式的通信定位一体化设计，在保证摄录影像资料传输的前提下，提高摄录影像资料的可用性(增加相应位置信息)。