一种S形多足箝位式压电电机及其工作模式，属压电精密致动技术领域。该电机由定子组件（1），动子组件（2），运动输出组件（3）以及基座（4）构成；所述定子组件的核心元件为一由3个位移转换框架首尾相连并层叠组合而形成一个S形的结构。3个位移转换框架都是使用叠层压电堆作为作动元件，每个都可以在空间两个正交的方向上输出位移，其中中间的位移转换框架在工作时同时具有箝位和驱动的作用，其余两个只作为箝位单元。该电机能够工作在两种模式—直动模式和步进模式。直动模式下可以直接控制叠层压电堆的变形实现精确定位；步进模式能够实现快速定位。此外，该电机结构紧凑，在断电时自锁，且结构工艺简单。