本发明涉及一种少支链六自由度并联机器人，主要由动平台和静平台与四条支链构成，每条支链连接于动平台与静平台之间。在四条支链中，有三条支链结构相同，为主动驱动伸缩杆，在空间中呈对称分布，另外一条主动伸缩支链的一端连接静平台，另一端与动平台通过转动铰与虎克铰相连，中间为两个转轴相互垂直的转动驱动副与主动伸缩杆，实现动平台的空间六自由度运动。本发明适用于开发机械制造中的加工装备，工业机器人及运动模拟器，作为运动模拟器，可用于驾驶员的培训，能够大幅度降低航空、航天、航海等作业训练成本。