本发明公开一种自主式水下航行器的无线充电装置、系统及线圈绕制方法，所述无线充电装置为磁耦合结构，所述磁耦合结构包括发射端和接收端；所述发射端具有绕制有发射线圈的C型发射磁芯，所述接收端具有绕制有接收线圈的弧面I型接收磁芯；所述C型发射磁芯的开口端构成圆弧柱面，所述圆弧柱面匹配自主式水下航行器的弧形外表面，所述弧面I型接收磁芯的外圆弧面匹配所述自主式水下航行器的弧形内表面。所述方法包括：根据接收端有效匝数和所述弧面I型接收磁芯的磁芯有效长度，确定所述接收线圈的线间距；根据所述线间距，在所述接收端上绕制所述接收线圈。本发明可以有效提高现有自主式水下航行器无线充电装置中发射端与接收端错位时的耦合性。