一种适时４ＷＤ电动轮汽车自适应转向系统及其控制方法，属于４ＷＤ电动轮汽车差动助力转向系统。本发明在主转向管柱与后转向管柱间安装有转向离合器，转向伺服电机，以及在转向离合器与转向伺服电机间安装有行星齿轮机构，适时４ＷＤ电动轮汽车自适应转向系统可在完成原有电动轮汽车差动助力转向的基础上，实现转向模式的自适应选择、适时４ＷＤ的自适应变传动比的四轮差动助力转向功能，实现变传动比控制和主动转向干预。