本发明提供一种基于船舶运动预测的船舶安全辅助驾驶系统，船舶运动数据采集系统实时采集本船运动姿态数据；环境感知采集系统采集本船的航行环境信息；船舶运动预测计算单元根据本船运动姿态数据，实时计算并预测船舶未来一段时间内的运动轨迹，生成船舶运动预测线；船舶运动轨迹助航显示系统重构环境感知采集系统采集的航行环境信息，并将船舶运动预测线进行重叠和显示；船舶安全辅助决策系统，基于周围环境与运动预测就船舶安全指标参数做出计算和预估，提供安全预警和操作建议。本发明基于船舶运动预测和动态场景捕捉，在驾驶室的助航显示器上显示出船舶的运动预测线，辅助驾驶员做出操纵决策，提高船舶航行和港口靠离泊中的安全性。