本发明公开一种伸缩式行星探测器着陆腿展开机构，包括支柱外筒、支柱内筒以及活塞筒，在所述的支柱外筒内壁上设置有内螺纹，与支柱内筒外壁上的外螺纹相匹配，支柱内筒的上端设置旋转电机，旋转电机与支柱内筒通过直线轴承相连接，旋转电机的输出转轴与支柱内筒固定；活塞筒设置在支柱内筒内，活塞筒与支柱内筒两端之间分别放置拉伸缓冲弹簧与压缩缓冲弹簧其中，支柱外筒、支柱内筒、直线轴承、活塞筒、旋转电机、输出转轴位于同一轴线。本发明通过螺纹配合来实现锁定功能；借助旋转电机带动内筒旋转，内筒沿螺纹向外旋转，将活塞杆顶出，电机反向旋转，将内筒收回，缓冲方式为弹簧缓冲，着陆腿展开半径可控，可以多次反复使用，结构简单，可靠性高。