本发明公开了一种基于网格优化的航海避障算法，包括读取航次参数：出发港，目的港，额定航速；计算从出发港至目的港在一个转向间隔内的大圆航向θ；以θ为基准方向，分别向左右增加航向，计算船舶额定航速下转向间隔内的航行终点；检查各航段是否会通过碍航区，是则保留航段，否则删除航段；得到各无碍航段及其终点，以基本步骤的终点为新的出发点，重复基本步骤；各航段航向与基准航向θ的偏差是否超过特定临界值，是则删除航段，否则保留航段；若从航段终点至目的港航行时间小于转向间隔，航段终点与目的港连线即是末段航线；完成以上所有步骤之后，即构建了从出发港至目的港之间的航线网络。本发明避免了对超大海域全局扫描，提高了效率。