本发明公开了一种船舶自动靠泊非线性神经网络控制方法，包括下列步骤，利用船舶进行大量成功靠泊获得训练数据；利用3层非线性神经网络设计控制器，利用BP算法训练网络权重和偏差；最后利用ANN的泛化性能，在不同初始输入的条件下，实现船舶自动靠泊控制的输出。本发明提供的技术方案能实现无人船远程监测和控制；提供的自动靠泊控制方法不依赖于具有不确定因素的虚拟导航线，在实际控制过程中，降低了计算负荷，提高了控制的实时性的同时，达到了较为理想的控制效果，满足航海实践的要求。