一种自治飞艇平面路径跟踪控制方法，步骤如下：(一)给定期望跟踪值：给定期望平面路径；给定期望俯仰角θc、期望滚转角φc；给定期望速度；(二)导航计算：计算消除期望位置与实际位置之间的误差所需的期望偏航角ψc；(三)姿态运动学控制计算：计算消除期望姿态与实际姿态之间的误差所需的期望角速度ωc；(四)动力学纵横向分解：将动力学方程和期望速度值按照纵横向进行分解；(五)纵向动力学控制计算：计算消除期望纵向速度与实际纵向速度之间的误差所需的控制量μlon；(六)横向动力学控制计算：计算消除期望横向速度与实际横向速度之间的误差所需的控制量μlat。该方法能跟踪任意参数化平面路径，保证闭环系统渐近稳定性能，简化了控制计算。