本发明涉及一种两级机械传动结构的船用舵机，属于船舶技术领域，包括依次连接的驱动装置、减速器和舵杆，以及支座；减速器包括第一级减速器和第二级减速器；第一级减速器采用销轴式输出的摆线行星传动；第二级减速器为2K‑V型摆线行星传动；第一级减速器的输出端盘与第二级减速器的输入轴以及中心轮为一体化设计；第一级减速器中的行星架和第二级减速器中的输出行星架的支撑轴承采用交错滚子轴承且其外圈集成在针齿壳上，内圈集成在对应的端盘上；第一级减速器中的输入曲柄轴和第二级减速器中的输出曲柄轴上的双偏心支撑轴承为满装圆柱滚子轴承。本装置可直接承受扭矩、轴向载荷和弯曲载荷的综合作用，抗冲击能力强，且结构紧凑、传动速比大、传动效率高。