一种基于非线性滤波的卫星导航跟踪环路失锁检测方法：(1)确定卫星信号跟踪环路的状态量和观测量；(2)建立(1)对应的状态方程和观测方程；(3)在(2)的基础上建立卫星导航跟踪环路滤波器；(4)根据故障检测量的统计特性，设定虚警概率，确定在此情况下的检测门限；(5)设定环路更新周期，每进行一次环路更新时计算新息的协方差矩阵；(6)设定失锁检测周期，该检测周期为环路更新周期的整数倍，并不小于环路更新周期；(7)每进行一次检测时计算故障检测量，并将其与门限进行比较；(8)若故障检测量大于门限，重置环路滤波器。本发明给出了一种非线性滤波卫星导航跟踪环路的失锁检测方法，能够有效检测由观测量出现突变引起的跟踪环路失锁并及时重置滤波器，从而提高了非线性滤波卫星导航跟踪环路的容错性和鲁棒性。