本发明公开了一种汽车危险工况的界定与避撞控制方法，基于的系统包括探测雷达、摄像头、车速传感器、横摆角速度传感器、前轮转角传感器、危险工况判断模块、路面附着系数估计模块、避撞控制模块、转向执行机构、制动执行机构以及执行控制单元。工作时路面附着系数估计模块首先估计路面附着系数，将其和车速、两车相对距离一起输入危险工况判定模块，判定紧急工况为制动避撞、转向避撞、协调避撞、无法避撞四种工况中的何种类型并分别采用不同避撞控制方法实现主动规避。本发明保证了紧急工况下且路面突变等恶劣情况下的自适应主动避撞，可以更有效的解决极端恶劣环境下的紧急避撞问题。