一种液压驱动式四足机器人，属机器人领域。包括机体（１）及安装于机体上的四条腿；每条腿均由第一液压缸缸体（２）、第一液压缸伸缩杆（３）、第一平行四边Ⅰ连杆（４）、第一平行四边Ⅱ连杆（５）、髋部（６）、第二液压缸缸体（７）、第二液压缸伸缩杆（８）、第二平行四边Ⅰ连杆（９）、第二平行四边Ⅱ连杆（１０）、大腿（１１）、第三液压缸缸体（１２）、第三液压缸伸缩杆（１３）、第三平行四边Ⅰ连杆（１４）、第三平行四边Ⅱ连杆（１５）、小腿（１６）、弹簧（１７）、伸缩足（１８）、脚掌（１９）组成。液压驱动的四足机器人关节设计采用基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构，实现关节控制的简单化，提高了足式机器人关节的运动性能。